{
 "cells": [
  {
   "cell_type": "markdown",
   "id": "d2623dee-249c-4ce9-ab49-b7148ad4b62c",
   "metadata": {},
   "source": [
    "<center><img src=\"./image/CLBLOGO.jpg\" alt=\"创乐博\" style=\"width: 300px;\"/></center>\n",
    "\n",
    "# 5.机器人超声波避障\n",
    "\n",
    "@－－－－湖南创乐博智能科技有限公司－－－－<br>\n",
    "@  文件名：5.机器人超声波避障.py <br>\n",
    "@  版本：V2.0 <br>\n",
    "@  author: zhulin<br>\n",
    "@  说明：机器人超声波避障\n",
    "机器人基本运动！<br>"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": 1,
   "id": "8fca1605-775c-4ed4-9505-cc0cb291b1a0",
   "metadata": {
    "scrolled": true
   },
   "outputs": [
    {
     "name": "stdout",
     "output_type": "stream",
     "text": [
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "38 cm\n",
      "40 cm\n",
      "\n",
      "10 cm\n",
      "58 cm\n",
      "\n",
      "59 cm\n",
      "59 cm\n",
      "\n",
      "4 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "58 cm\n",
      "58 cm\n",
      "\n",
      "58 cm\n",
      "58 cm\n",
      "\n",
      "58 cm\n",
      "58 cm\n",
      "\n",
      "58 cm\n",
      "58 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "58 cm\n",
      "58 cm\n",
      "\n",
      "4 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "4 cm\n",
      "61 cm\n",
      "\n",
      "5 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "1201 cm\n",
      "1201 cm\n",
      "\n",
      "1200 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "1200 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "1200 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "105 cm\n",
      "105 cm\n",
      "\n",
      "96 cm\n",
      "96 cm\n",
      "\n",
      "92 cm\n",
      "92 cm\n",
      "\n",
      "94 cm\n",
      "94 cm\n",
      "\n",
      "99 cm\n",
      "99 cm\n",
      "\n",
      "1201 cm\n",
      "1201 cm\n",
      "\n",
      "68 cm\n",
      "68 cm\n",
      "\n",
      "267 cm\n",
      "267 cm\n",
      "\n",
      "125 cm\n",
      "125 cm\n",
      "\n",
      "256 cm\n",
      "256 cm\n",
      "\n",
      "338 cm\n",
      "338 cm\n",
      "\n",
      "274 cm\n",
      "274 cm\n",
      "\n",
      "231 cm\n",
      "231 cm\n",
      "\n",
      "270 cm\n",
      "270 cm\n",
      "\n",
      "1200 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "360 cm\n",
      "360 cm\n",
      "\n",
      "13 cm\n",
      "157 cm\n",
      "\n",
      "217 cm\n",
      "217 cm\n",
      "\n",
      "80 cm\n",
      "80 cm\n",
      "\n",
      "71 cm\n",
      "71 cm\n",
      "\n",
      "63 cm\n",
      "63 cm\n",
      "\n",
      "59 cm\n",
      "59 cm\n",
      "\n",
      "49 cm\n",
      "49 cm\n",
      "\n",
      "42 cm\n",
      "42 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "45 cm\n",
      "45 cm\n",
      "\n",
      "36 cm\n",
      "50 cm\n",
      "\n",
      "49 cm\n",
      "49 cm\n",
      "\n",
      "44 cm\n",
      "44 cm\n",
      "\n",
      "55 cm\n",
      "55 cm\n",
      "\n",
      "46 cm\n",
      "46 cm\n",
      "\n",
      "72 cm\n",
      "72 cm\n",
      "\n",
      "1201 cm\n",
      "1201 cm\n",
      "\n",
      "1200 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "434 cm\n",
      "434 cm\n",
      "\n",
      "160 cm\n",
      "160 cm\n",
      "\n",
      "151 cm\n",
      "151 cm\n",
      "\n",
      "144 cm\n",
      "144 cm\n",
      "\n",
      "1201 cm\n",
      "1201 cm\n",
      "\n",
      "1201 cm\n",
      "1201 cm\n",
      "\n",
      "1200 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "194 cm\n",
      "194 cm\n",
      "\n",
      "155 cm\n",
      "155 cm\n",
      "\n",
      "272 cm\n",
      "272 cm\n",
      "\n",
      "250 cm\n",
      "250 cm\n",
      "\n",
      "116 cm\n",
      "116 cm\n",
      "\n",
      "99 cm\n",
      "99 cm\n",
      "\n",
      "133 cm\n",
      "133 cm\n",
      "\n",
      "108 cm\n",
      "108 cm\n",
      "\n",
      "89 cm\n",
      "89 cm\n",
      "\n",
      "113 cm\n",
      "113 cm\n",
      "\n",
      "102 cm\n",
      "102 cm\n",
      "\n",
      "72 cm\n",
      "72 cm\n",
      "\n",
      "69 cm\n",
      "69 cm\n",
      "\n",
      "59 cm\n",
      "59 cm\n",
      "\n",
      "73 cm\n",
      "73 cm\n",
      "\n",
      "65 cm\n",
      "65 cm\n",
      "\n",
      "63 cm\n",
      "63 cm\n",
      "\n",
      "66 cm\n",
      "66 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "59 cm\n",
      "59 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "42 cm\n",
      "42 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "43 cm\n",
      "43 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "55 cm\n",
      "55 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "59 cm\n",
      "59 cm\n",
      "\n",
      "43 cm\n",
      "43 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "43 cm\n",
      "43 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "50 cm\n",
      "50 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "59 cm\n",
      "59 cm\n",
      "\n",
      "50 cm\n",
      "50 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "50 cm\n",
      "50 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "60 cm\n",
      "60 cm\n",
      "\n",
      "45 cm\n",
      "45 cm\n",
      "\n",
      "55 cm\n",
      "55 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "58 cm\n",
      "58 cm\n",
      "\n",
      "54 cm\n",
      "54 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "52 cm\n",
      "52 cm\n",
      "\n",
      "41 cm\n",
      "41 cm\n",
      "\n",
      "55 cm\n",
      "55 cm\n",
      "\n",
      "38 cm\n",
      "54 cm\n",
      "\n",
      "47 cm\n",
      "47 cm\n",
      "\n",
      "52 cm\n",
      "52 cm\n",
      "\n",
      "52 cm\n",
      "52 cm\n",
      "\n",
      "52 cm\n",
      "52 cm\n",
      "\n",
      "54 cm\n",
      "54 cm\n",
      "\n",
      "51 cm\n",
      "51 cm\n",
      "\n",
      "52 cm\n",
      "52 cm\n",
      "\n",
      "52 cm\n",
      "52 cm\n",
      "\n",
      "51 cm\n",
      "51 cm\n",
      "\n",
      "51 cm\n",
      "51 cm\n",
      "\n",
      "50 cm\n",
      "50 cm\n",
      "\n",
      "51 cm\n",
      "51 cm\n",
      "\n",
      "52 cm\n",
      "52 cm\n",
      "\n",
      "53 cm\n",
      "53 cm\n",
      "\n",
      "53 cm\n",
      "53 cm\n",
      "\n",
      "54 cm\n",
      "54 cm\n",
      "\n",
      "54 cm\n",
      "54 cm\n",
      "\n",
      "55 cm\n",
      "55 cm\n",
      "\n",
      "55 cm\n",
      "55 cm\n",
      "\n",
      "55 cm\n",
      "55 cm\n",
      "\n",
      "55 cm\n",
      "55 cm\n",
      "\n",
      "54 cm\n",
      "54 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "56 cm\n",
      "56 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "34 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "323 cm\n",
      "323 cm\n",
      "\n",
      "90 cm\n",
      "90 cm\n",
      "\n",
      "1200 cm\n",
      "1200 cm\n",
      "\n",
      "37 cm\n",
      "63 cm\n",
      "\n",
      "73 cm\n",
      "73 cm\n",
      "\n",
      "50 cm\n",
      "50 cm\n",
      "\n",
      "74 cm\n",
      "74 cm\n",
      "\n",
      "72 cm\n",
      "72 cm\n",
      "\n",
      "36 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "36 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "36 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "51 cm\n",
      "51 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "57 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "50 cm\n",
      "50 cm\n",
      "\n",
      "36 cm\n",
      "57 cm\n",
      "\n",
      "52 cm\n",
      "52 cm\n",
      "\n",
      "36 cm\n"
     ]
    }
   ],
   "source": [
    "from LOBOROBOT import LOBOROBOT  # 载入机器人库\n",
    "from gpiozero import DistanceSensor\n",
    "from gpiozero import Button\n",
    "from gpiozero import LED\n",
    "import time\n",
    "\n",
    "# 超声波模块\n",
    "makerobo_sensor = DistanceSensor(echo=21, trigger=20,max_distance=3, threshold_distance=0.2)\n",
    "\n",
    "Btn  = Button(19,pull_up=True)   # 按键端口\n",
    "Gpin    = LED(5)      # 绿色LED灯接口\n",
    "Rpin    = LED(6)      # 红色LED灯接口\n",
    "\n",
    "clbrobot = LOBOROBOT() # 实例化机器人对象\n",
    "\n",
    "# 按键标志位\n",
    "keyflag = 0\n",
    "\n",
    "def keysacn():\n",
    "    global keyflag\n",
    "    print('*****************************************') \n",
    "    print('* makerobo Button Pressed!*') \n",
    "    print('*****************************************')\n",
    "    Rpin.on()  # 打开红色LED\n",
    "    Gpin.off() # 关闭绿色LED\n",
    "    keyflag = 1   # 按键标志位置1\n",
    "            \n",
    "def released():\n",
    "    print(\"button was released\")\n",
    "    Rpin.off()   # 关闭红色LED\n",
    "    Gpin.on()    # 打开绿色LED\n",
    "\n",
    "# 按键中断函数\n",
    "Btn.when_pressed = keysacn\n",
    "Btn.when_released = released\n",
    "\n",
    "\n",
    "def loop():\n",
    "        while True:\n",
    "            if keyflag == 1:    \n",
    "                dis = makerobo_sensor.distance * 1000  # 测量距离值，并把m单位换成mm单位\n",
    "                if (dis < 40) == True:\n",
    "                    while (dis < 40) == True:\n",
    "                        clbrobot.t_down(50,0.5)\n",
    "                        clbrobot.turnRight(50,0.1)\n",
    "                        dis = makerobo_sensor.distance * 1000 \n",
    "                else:\n",
    "                    clbrobot.t_up(50,0)\n",
    "                \n",
    "                print(dis, 'cm')\n",
    "                print('')\n",
    "\n",
    "def destroy():\n",
    "        clbrobot.t_stop(.1)\n",
    "\n",
    "if __name__ == \"__main__\":\n",
    "        clbrobot.t_stop(.1)\n",
    "        try:\n",
    "                loop()\n",
    "        except KeyboardInterrupt:\n",
    "                destroy()"
   ]
  }
 ],
 "metadata": {
  "kernelspec": {
   "display_name": "Python 3 (ipykernel)",
   "language": "python",
   "name": "python3"
  },
  "language_info": {
   "codemirror_mode": {
    "name": "ipython",
    "version": 3
   },
   "file_extension": ".py",
   "mimetype": "text/x-python",
   "name": "python",
   "nbconvert_exporter": "python",
   "pygments_lexer": "ipython3",
   "version": "3.11.2"
  }
 },
 "nbformat": 4,
 "nbformat_minor": 5
}
